零售货架
取放、理货、盘点、扫码结算
PIPELINE
一条数据是怎么流过来的
01任务定义 · TASK SPEC
02真实场景 · IN-SITU SCENE
03多模态采集 · CAPTURE
04质检治理 · QA / MASKING
05结构化交付 · DELIVERY
MODALITIES
一次采集，八类模态
所有通道硬件级同步，时间戳对齐到毫秒。避免多设备拼接导致的动作与视觉错位——那是训练中最难排查的脏数据。
| 模态 | 规格 | 说明 |
|---|---|---|
| 第一视角 RGB | 1080p / 30fps 起，可选 4K | 头戴或胸挂视角，还原操作者所见 |
| 深度图 | 与 RGB 逐帧对齐 | 用于空间关系与抓取位姿计算 |
| 手部姿态 | 21 关键点，双手 | 手套或视觉估计，附置信度 |
| IMU | 6 轴 / 9 轴 | 头部与腕部运动轨迹 |
| 力 / 触觉 | 可选，多通道 | 抓取力度与接触事件标注 |
| 语音与指令 | 48kHz，附转写 | 操作者自然语言，可直接作指令标签 |
| 环境参数 | 光照 / 温湿度 | 用于场景分布与域随机化分析 |
| 本体状态 | 关节角 / 末端位姿 | 遥操作或真机采集时同步记录 |
SCENES
我们能进的场景
场景不是布景。真实场景里的杂物、光线变化、物品摆放习惯，恰恰是模型泛化最需要的那部分分布。
餐饮后厨
备菜、装盘、清洁、出餐传递
家庭家务
收纳、清洁、整理、简单烹饪
工业装配
上下料、拧紧、插接、检测
农业采摘
识别成熟度、抓取、轻放、装筐
仓储物流
拣选、打包、贴标、搬运
DELIVERY
交付标准
| 数据格式 | LeRobot / RLDS / HDF5 / 自定义 schema |
|---|---|
| 标注内容 | 语言指令、子任务分段、成功失败标签、物体框 |
| 质检 | 采集员自检 → 组长全检 → 质量抽检，三级把关 |
| 隐私合规 | 书面授权、人脸与车牌脱敏、数据境内存储 |
| 附带材料 | 采集日志、设备参数、场景说明、质检报告 |
| 交付周期 | 标准任务 2–4 周，规模化任务按批次滚动交付 |
ENGAGEMENT
四种合作方式
标准数据集采购
直接采购已完成的场景数据集，按小时或按任务数计价。
定制采集任务
你给任务定义与规格，我们负责场景、采集、质检全流程。
驻场采集
在你的产线或门店部署采集队，按周期交付增量数据。
基地共建
在县域共建数据采集基地，长期供给、成本可控、可扩展。